自由度计算公式F=3n

自由度计算公式

F=3n－(2PL Ph ) n

活动构件数，PL：低副管束数，Ph：高副管束数。

个构件（刚体）在平面需要由其就任一点A的座标x和y，以及通过A点的垂线AB与横坐标轴的夹角等3个参数来确定，因而构件具备3个可玩性。

如果一个构件组合体的可玩性F>0，他就可以成为一个机构，即说明各构件间会有相对速度；假如F=0，则它将是一个构造，即已衰退为一个构件。机构可玩性还有平面机构可玩性和空间机构可玩性。一个原动件只有提供一个单独参数。

填补

根据搭建机构的动力学剖析方程并分析其秩来计算其可玩性，或者分割出机构的每一个闭链，根据虚位移矩阵法去分析机构可玩性。此类方式的好处是在本质上能够完美算出机构的可玩性，计算方式在理解上比较简单。

然而这种方法尽管了解简易但计算过程自身较繁杂，并且此方法适用对于已制作出机构的解读，利用该公式开展机构设计并不太方便。

对机构的Jacobian矩阵计算其零空间，去分析机构的可玩性。此方法尽管本质上也能解决自由度计算可是运用比较罕见。其一是零空间计算十分困难，乃至利用软件也解决不了。其二是这种方式也适用于对已有机构的解读测算，无法运用此方法完成创新。

拓展

自由组合定律内容为：具备俩对(或更多对)相对性状的亲本开展杂交,在F1造成配子时,在等位基因分离的同时,非同源染色体里的非等位基因体现为自由组合,这便是自由组合规律的本质，换句话说,一对等位基因与另一对等位基因的分离与组成互不干扰,分别独立地分配到配子中。

基因的自由组合定律，或称基因的独立分派定律，是遗传学的三大定律之一(另外两个是基因的分离定律和基因的连锁和互换定律)。它由奥地利遗传学家孟德尔(G.J.Mendel，1822-1884)经扁豆杂交实验发觉。同源染色体同样位置上确定相对性状的基因在产生配子时等位基因分离，非等位基因自由组合。

孟德尔在做俩对相对性状的杂交实验时发现，基因分离之比9:3:3:1。图中黄色圆粒:绿色圆粒:黄色皱粒:绿色皱粒=9:3:3:1这一结果显示，是由俩对基因分别由基因的分离定律独自分离的占比3:1产生的。 在真核生物中，自由组合在减数分裂的第一次瓦解后期产生。

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